按门框结构：分为门式起重机和悬臂门式起重机。门式起重机又可分为主梁无悬伸的全门式起重机和支腿有高低差的半门式起重机；悬臂门式起重机可分为双悬臂门式起重机和单悬臂门式起重机。

按主梁形式：有单主梁和双主梁之分。单主梁结构简单，适用于起重量 50 吨以下、跨度 35 米以内的情况；双主梁承载能力强，跨度大，整体稳定性好。

按主梁结构：可分为桁架梁、箱梁和蜂窝梁。桁架梁造价低、自重轻；箱梁性高、刚度大；蜂窝梁则吸收了前两者的特点，刚度较大，可靠性较高。

按用途形式：包括普通龙门起重机、水电站龙门起重机、造船龙门起重机、集装箱龙门起重机等。